同じH8マイコンと回路を使って今度はロボットアームをコントロールします。
モーターはマブチモーターから卒業して今度はサーボモーターです。
最初はロボットアームからの作製です。
ロボットアームの関節のところにサーボモーターを組み込みます。
このサーボーモーターはプログラムからの指定した角度だけ動くモーターです。
角度の指定で動くとはプログラムが楽ですね。
さて、ロボットアームにH8マイコンを接続して、先端に筆ペンをくくり付け、残るはプログラミングだけとなりました。うっ、各関節の角度で字を書かせるのには(汗
ちょっとした計算式が必要です。この時は教えてもらいましたが数学の知識が必要になりそうです。
動かし始めるとロボットアームに筆ペンがしっかり固定されていないので字がぶれます(笑)
やっと字が書けるようになったら、次はセンサーをロボットアームに取り付けて、センサーからの値で他の動きもするように工夫をしてみました。
撮影：LUMIX DMC-FX01
アームは自作ですか？
返信削除以前で恐縮ですが、この手のロボットで、研究用の試作について相談があったんですよ・・・。
結果、そこで問題になったのが、アームの剛性だったり・・・。
思った以上にとブレるんですよね（涙。
ペットボトル程度のものでも、持ち上げるとなると。
さらに、アームを動く台車に乗せる・・・となると、なおさらブレの補正が必要になってきますしね（苦笑）。
イタイ・・・経験を思い出しました（苦笑）。
アームは加工済みの板をもらいました。
返信削除割としっかりした感じでしたが、ペットボトルなるとブレると思えます。
精度はどれぐらい必要なのでしょうか。
サーボモーターにもバックラッシュありますし、求められる内容によってはハーモニックドライブが必要になるような[E:coldsweats01]
思い出したように（笑）。
返信削除精度はたいしたことないといえば、無い。
まさに、ペットボトル。
??００ｍを持ち上げて、指定の高さへ置く。
ねらいが、打倒ハーモニックドライブなのだから、ハーモニックさんつかっちゃダメ（笑）ですよ。条件が。
確かに優れたものを出されていますが、ハーモニックさんしか選択肢が無い・・・というのは、様々な意味で競争力が育たない。
さは、申せ、いまは、やっぱ、ハーモニックさんのもんですわ（苦笑）。
目的はハーモニックドライブを使わないで精度を高めるでしたか[E:happy02]
返信削除カテゴリーにあるカメラのこころを書いていて思うのですが、こだわりを追求することで魂が入ってくる。そして新しい技術が生まれるのかなと。
プログラム開発もそうですが、日本は与えられる環境で開発をしていましたから、いつまで経っても超えることのできない壁があります。
一度、与えられている世界から脱して創意工夫をすることがプログラム開発も含め重要なことなのかと思っていますが、そのチャレンジは同じような通じるモノを感じます。